視覺系統(tǒng)識別目標(biāo)

集成伺服電機(jī)

在開發(fā)階段，實踐證明集成伺服電機(jī)本身是最重要的積極結(jié)果之一。伺服電機(jī)的尺寸使其可以很容易就安裝在被液壓部件占用的場地上。電機(jī)的轉(zhuǎn)矩等級可以讓其很好地適應(yīng)鋸木廠應(yīng)用中運送板材所需要的大功率和低轉(zhuǎn)速。伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩密度配置文件也讓替換原有的一種機(jī)械設(shè)計中的齒輪箱成為可能，其結(jié)果是減少部件的成本。運動控制部件的精度讓WaneShear將其傳送帶的誤差從1/8英寸降低到1/250英寸，這使得鋸木公司可以在不犧牲切割精度的情況下縮短傳送皮帶的長度。

今天，伺服系統(tǒng)和CNC、PLC、變頻器等其它自動化產(chǎn)品一樣，已經(jīng)成熟應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個領(lǐng)域。伺服驅(qū)動器是集強(qiáng)電和弱電，數(shù)字和模擬信號于一體的電能變換裝置，不可避免的存在電磁干擾問題。尤其2015年YY0505-2012標(biāo)準(zhǔn)的強(qiáng)制執(zhí)行，更促進(jìn)了醫(yī)療器械行業(yè)對電磁兼容問題的重視。

針對伺服系統(tǒng)的電磁兼容性問題本文以某公司設(shè)計的一款以伺服系統(tǒng)為主的醫(yī)療機(jī)器人的EMC干擾類型、風(fēng)險評估以及抵制方法等幾個方面進(jìn)行闡述。

三、醫(yī)療機(jī)器人干擾類型及風(fēng)險

1.來自空間的輻射干擾

來自空間的輻射干擾分布極為復(fù)雜，通常都是電磁感應(yīng)的形式在空間傳播的。這類干擾像空氣一樣也無處不在，如打手機(jī)時，電視機(jī)的圖像會產(chǎn)生雪花點。飛機(jī)飛行中禁止使用手機(jī)等也是基于避免輻射干擾的考慮。

那么，對于醫(yī)療標(biāo)準(zhǔn)YY0505里這類干擾主要是以輻射抗擾度為主，風(fēng)險在于輻射干擾存在時可能會引起PC工作的不正常，例如，PC機(jī)損壞，液晶顯示器顯示異常，機(jī)械手臂的動作不受控等。機(jī)械手臂作為醫(yī)療機(jī)器人的主要功能不能有任何異常，尤其不受控的動作是絕對不允許的。

2.來自系統(tǒng)內(nèi)部配線間的輻射干擾

這類干擾的途徑多為自控系統(tǒng)中的變頻器和伺服驅(qū)動器產(chǎn)生的噪音，經(jīng)由電源電纜、信號電纜或者錯誤的接地電纜等，輻射到系統(tǒng)中的其它電纜，從而影響到機(jī)械設(shè)備的穩(wěn)定運行。

根據(jù)框圖，我們可以分析到低壓直流配線與AC220V配線間的輻射干擾，主板接口線、絕對位置編碼器線、CAN通信線、直流電源線、電機(jī)線、編碼線等線間相互干擾等。都可能會干擾PC和機(jī)械手臂的正常工作。

(X8-17) 1 NIB VICKERS 02-411493 CORE TUBE KIT X8-17
 
 
(X5-7) 1  CROMPTON INSTRUMENTS 239-307B METER RELAY
 
 
(X5-8) 1  MAC VALVES 24 PORT CIRCUIT BAR X5-8
 
 
(X5-8)1  ALLEN BRADLEY 42SRP-6002-QD PHOTOSWITCH DIF
 
 
(X5-8) 1 NIB PEPPERL & FUCHS 453643 PHOTOELECTRIC FIBER
 
 
(G7) 1  BANNER Q45BB6LLPQ LASER RETRO REFLECTIVE G7
 
 
(H1) 1 NIB FASCO D142 1/15-1/25 HP THERMALLY PROTECTED
 
 
(3043)B Renishaw Tool Setting Arm Interface TSI-1 (304
 
 
(Q9-4) 1 NIB HACH LANGE LZX915 BASE MODULE Q9-4
 
 
(8506) Furnas Starter 14CS32A 18A Size 0 w/ 48ASE3M20 S
 
 
(X5-10) 1 NIB ALLEN BRADLEY 800H-UR29 POTENTIOMETER X5-
 
 
(N3-3) 1  ALLEN BRADLEY 100-C12ZJ10 CONTACTOR N3-3
 
 
(O4-2) 1  OMRON H3CRA8 TIMER O4-2
 
 
(N3-3) 1  E&E EAC-420-M COUPLER SHELF ALIGNING N3-3
 
 
(T3-6) 1  CUTLER HAMMER C320KA2 AUXILIARY CONTACT. T
 
 
(T3-6) 1  MINARIK ELECTRIC CO S11000A000 SPEED CONTR
 
 
(O4-2) 1 NIB SIEMENS HA161234 AUXILIARY CONTACT KIT O4-
 
 
(N1-3) 1  NEO-DYN 130P1S19 ADJUSTABLE PRESSURE SWITC
 
 
(8698) Omron Power Supply Switching S8VS-12024
 
 
(O4-3) 1  YASKAWA ELECTRIC ETC618410 PC BOARD TERMIN
 
 
(5299) AAA Products Pneumatic Valve PP4-7 Air or Gas 35
 
 
(H1) 1  CUTLER-HAMMER 13105AQD07 PHOTOELECTRIC SENSO
 
 
(X8-20) 1  CUTLER-HAMMER E50SB6P LIMIT SWITCH X8-20
 
 
(H1) 1 NIB MAC VALVES 6211C-511-PM-11?2DA SOLENOID VALVE
 
 
(H1) 1  MAC VALVES 82A-AA-BAA-TM-D?AA5-2DA SOLENOID V
 
 
(H2) 1  BOX OF 10 COOPER BUSSMANN LPJ-25SP 600V FUSE
 
 
(X5-10) 1  SQUARE D 9007 AW-32 LIMIT SWITCH X5-10
 
 
(Q10-1) 1  ALLEN BRADLEY 800T-PSDT16A RED PUSH BUTTO
 
 
(Q4-5) 1 GENERAL ELECTRIC 15D8G354 COIL 575V Q4-5
 
 
(X1-1) 1  BANNER SMA915LVQD ELECTROMECHANIC?AL RELAY.
 
 
(4296) Dayton Gas Manifold Valve 2E401 280,000 Btu NG/L
 
 
(3860) Turck Powerfast Sensor Connector U-32699 (3860)
 
 
(3379) Lot 5 Testron Window Motor & Test Connectors T-2
 
 
(3418) Dwyer Explosion Proof Pressure Switch 1950-1 (
 
 
(3127) Lot of 4 Allen Bradley Fiber Optic Cables 99-222
 
 
(3905) Lot 2 Allen Bradley Potentiometer 800H-UR29 Sel
 
 
(4778) Omron Sys Drive Inverter 3G3JV-A2001-A .125HP
 
 
(4788) Efector AS-i Module AC2208 4 Input 4 Output NIP
 
 
(4790)B Efector AS-i Module AC2701 NIP (4790) B
 
 
(6726) Johnstone Filter Element 36IT538E06 (6726)
 
 
(X5-11) 1  GENERAL ELECTRIC GPS1BSAN MOTOR STARTER X
 
 
(X5-11) 1  WARRICK CONTROLS 16DB1B0 PC BOARD X5-11
 
 
(3853) Lot 2 Euchner Tensioner Spring 092136 rope pull
 
 
(O1-8) 1  TELEMECANIQUE GV2-ME20 STARTER PROTECTOR O