3.來自系統(tǒng)外部的傳導(dǎo)干擾

● 所使用的電網(wǎng)中可能會(huì)由于主要的電力系統(tǒng)開關(guān)瞬態(tài)及雷電瞬態(tài)產(chǎn)生的浪涌干擾；浪涌的能力相對(duì)較大，極有可能把沒有防護(hù)的機(jī)器人的電源部分打壞。

● 由導(dǎo)體中的工頻電流產(chǎn)生的，或由附近的其他裝置（如變壓器的漏磁通）所產(chǎn)生的工頻磁場(chǎng)干擾。一般會(huì)影響機(jī)器人的傳感器采集傳輸數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，影響機(jī)器人的正常工作。

● 由電網(wǎng)（主要是短路）或負(fù)荷突然出現(xiàn)大的變化引起的。在某些情況下會(huì)出現(xiàn)兩次或多次連續(xù)的暫降或中斷，會(huì)引起機(jī)器人內(nèi)部某些電路復(fù)位不成功、數(shù)據(jù)保存出錯(cuò)。由來自射頻發(fā)射機(jī)的電磁場(chǎng)，該電磁場(chǎng)可能作用于連接安裝設(shè)備的整個(gè)電纜上。通過線纜傳導(dǎo)的方式可能會(huì)影響機(jī)器人的正常工作。

● 當(dāng)人體攜帶的靜電靠近或接觸機(jī)器人時(shí)對(duì)機(jī)器人的放電，也可能會(huì)影響機(jī)器人的正常工作，元器件打壞等等。

4.系統(tǒng)向空間的發(fā)射

在機(jī)器人內(nèi)部，開關(guān)電源和伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的整流部分多采用非線性整流二極管，其產(chǎn)生的諧波電流勢(shì)必會(huì)引起網(wǎng)側(cè)電壓的畸變。其中諧波電流引起的差模電流為導(dǎo)線直接耦合的方式在電氣線路中傳輸，共模電壓則通過和寄生電容之間的容性耦合形成共模干擾回路。同時(shí)功率模開關(guān)所產(chǎn)生的高頻的電磁噪聲則通過能量輻射的形式對(duì)外線路產(chǎn)生干擾。

(X5-14) 1 NIB PARKER F31VXBG023A SOLENOID VALVE X5-14
 
 
(X5-14)  CANADIAN GENERAL ELECTRIC 53-100 L741 PZ CU
 
 
(H12) 1  ALLEN BRADLEY 135654 PC BOARD SNUBBER H12
 
 
(H12) 1  ANALOG JBOX 13640300A PC BOARD TERMINAL JU
 
 
(H12) 1  TERAOKA TPB-1435-7 PC BOARD H12
 
 
(H13) 1  MIKROKIT VAHLT-3D R1 PC BOARD H13
 
 
(H13) 1  11-003-040-4 TRANSMITTER BOARD H13
 
 
(PK-1) 1  WATTS RADIANT PZ155003V CAST BRASS MANIFOL
 
 
(X5-16) 1  OMRON E3X-A51 PHOTOELECTRIC SENSOR WITH
 
 
(H14) 1  ENCODER PRODUCTS ACCU-CODER 711-S ENCODER H
 
 
(O4-4) 1 ANALOG DEVICES 3B20-00 MODULE NON-ISOLATED O4-
 
 
(4363) Ventek VersaLogic Card 7709 b R1 (4363)
 
 
(4362) Ventek Video Interface Card ECI405 (4362)
 
 
(4361) Ventek Video Amplifier Card J3 Rev 2.1 (4361)
 
 
(3900) Turck GSDA GKDA 30-5M/S4000 Power Cord (3900)
 
 
(3880) Allen Bradley Oiltight Limit Switch 802T-A5P (3
 
 
Microswitch Push Button 4A32BPA31 1 Amp 28 V (4219) B
 
 
(4222)C Allen Bradley Pushbutton 800MR-FXQ24AA 300VAC (
 
 
(3899) Turck GSDM GKDM 30-5M Power Cord D Size (3899)
 
 
(3875)I A.O. Smith Fan Motor S58-901 1/8 HP 1Spd 3000RP
 
 
(H13) 1  ALLEN BRADLEY 700-C110A2 CONTROL RELAY H13
 
 
(H2-1) 1 NIB ALLEN BRADLEY 800T-PB16R PUSHBUTTON RED IL
 
 
(O4-4) 1  ALLEN BRADLEY 700-C200A2 RELAY O4-4
 
 
(O4-5) 1  EATON HM2R16 ROTARY SHAFT O4-5
 
 
(Q10-3) 1 NIB PARKER K065603553 PILOT VALVE Q10-3
 
 
(Q10-4) 10  CUTLER HAMMER E22N2 ILLUMINATED FLUSH PU
 
 
(U3) 1  ALLEN BRADLEY 1497-N8 CONTROL CIRCUIT TRANSF
 
 
(U3) 1 GROUPE SCHNEIDER, SQUARE D 4056667250 SWITCH ASS
 
 
(2991) 1 Telemecanique Safety Limit Switch XCK-J5955B21
 
 
(2913) 1 TELEMECANIQUE LIMIT SWITCH XCK J5954F3 (2913)
 
 
(5149) Lot of 4 Marathon Terminal Blocks 1508 STD 1508
 
 
(X6-2) 1  POTTER & BRUMFELD CSJ-38-70010 VOLTAGE MON
 
 
(X6-2) 1  AUTOMATION PRODUCTS EC-501A CONTROL UNIT
 
 
(H16) 1 NIB GENERAL ELECTRIC 546A301G054 MAGNET ASSEMBL
 
 
(D5) 1  ALLEN BRADLEY 1746IV16C I/O MODULE (D-5)
 
 
(8749) Parker Solenoid Valve 1/4" 04F35C1116ACF4C?05 3wa
 
 
(O1) 1  SIEMENS 3RG62 43-3NN00 SENSOR (O1)
 
 
(O1-11) 1 ITE SIEMENS EF2-B015 CIRCUIT BREAKER O1-11
 
 
(7234) Duff Norton Rotary Union 460988DW057 (7234)
 
 
(8574) Capital Westward Probe 32611945 21"
 
 
(S1-1) 1  NORRIS A-395 BUTTERFLY VALVE. S1-1.
 
 
(S1-1) 1  SMC VEP31202 VALVE. S1-1.
 
 
(X6-2) 1 NIB ALLEN BRADLEY 871TM-BH15N30-A?2 PROXIMITY S
 
 
(H3-1) 1 HONEYWELL T775C10093 TEMP CONTROLLER. H3-1.